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一些苦行僧無意中發現到各種動物生病時能不經治療而自然痊癒，經由親身模倣各種動物的姿勢，將此種緊張與鬆弛的方法（瑜伽體位法）運用到人體時，竟也有意想不到的效果。因此你可發現，瑜伽有許多體位法是以動物名稱來命名，如蛇式、魚式、貓式、犬式、蝗蟲式、鴿式、海狗式，這些獨特的姿勢及修正姿勢稱之為瑜伽體位法（Asana）。

瑜伽一詞原初的意思是駕馭牛馬，從遙遠的古代也代表設想幫助達到最高目的的某些實踐或是修練。在古聖賢帕坦珈利所著的《瑜伽經》中，準確的定義為"對心作用的控制"。通過瑜伽將產生輪迴的種子燒毀，心的主體被證悟，一切障礙都將不存在。在印度現在很難區分瑜伽與印度教的關系，在寺廟中、在經典中、在生活中、在許許多多的範圍，兩者的關係都彼此相互融合。瑜伽是東方最古老的強身術之一。瑜伽在印度有著淵遠的歷史，在我們所知道的古印度婆羅門體系中與其有著密切的關系，在印度，人們相信通過瑜伽可以擺脫輪迴的痛苦，內在的自我將與宇宙的無上我合一；它產生於公元前，是人類智慧的結晶。瑜伽也是印度先賢在最深沈的觀想和靜定狀態下，從直覺了悟生命的認知。瑜伽修持秘要是理論和實踐互相參證的法典。

傳說古印度高達8000米的聖母山上，有人修成聖人，亦有人成為修行者，他們將修煉秘密傳授給有意追求者，因而沿傳至今。

而現代人所稱的瑜伽則是主要是一系列的修身養心方法，包括調身的體位法、調息的呼吸法、調心的冥想法等，以達至身心的合一。尤其今日，瑜伽已成為許多中外巨星及名流人士所風靡和熱愛運動，利用瑜伽來消除壓力達到身心靈的平衡。

當瑜伽的修持者在深沈的靜坐中進入最深層次時，就會覺醒人生自性與生命的至善境界，從而獲得個體意識與宇宙意識的結合，喚醒內在沈睡的能量，得到最高開悟和最大愉悅。